KUKA机器人程序执行

日期:2023-02-13 人气:59203

1.1什么是“BCO”

KUKA 机器人的初始化运行称为BCO运行(Blockcoincidence

1.3哪些情况下必须执行“BCO”

l程序复位:复位

l更改程序

2.1如果要执行一个机器人程序,则必须事先将其选中。机器人程序在导航器中的用户界面上供选择。通常,在文件夹中创建移动程序。Cell 程序(由 PLC 控制机器人的管理程序) 始终在文件夹“R1”中。

编号

说明

编号

说明

1

导航器:文件夹/硬盘结构

2

导航器:文件夹/数据列表

3

选中的程序

4

用于选择程序的按键

2.3机器人程序的执行方式

如果运行某个程序,则对于编程控制的机器人运动,可提供多种程序运行方式:


GO

Ø程序连续运行,直至程序结尾

Ø在测试运行中必须按住启动键


MSTEP

Ø在运动步进运行方式下,每个运动指令都单个执行

Ø每一个运动结束后,都必须重新按下“ 启动” 键


ISTEP

Ø仅供用户组“ ***” 使用

Ø在增量步进时,逐行执行(与行中的内容无关)

Ø每行执行后,都必须重新按下启动键



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